Resumen

Este artículo presenta un nuevo mecanismo para el problema de asignación de tareas multirobot en almacenes inteligentes, en el que se espera que un equipo de robots móviles transporte eficientemente una serie de objetos determinados. Modelamos el sistema con un coste de tarea desconocido y el objetivo es doble, es decir, asignar equitativamente la carga de trabajo y minimizar el coste de desplazamiento. Se propone un mecanismo heurístico equilibrado (BHM) para lograr este objetivo. Planteamos dos métodos mejorados de asignación de tareas aplicando este mecanismo a las estrategias de subasta y agrupación, respectivamente. Los resultados de los experimentos simulados demuestran el éxito del enfoque propuesto en lo que respecta al aumento de la utilización de los robots, así como de la eficiencia de todo el sistema de almacén (en un 5~15%). Además, se ha estudiado a fondo la influencia del coeficiente α en el BHM. Normalmente, este coeficiente se fija entre 0,7~0,9 para lograr un buen rendimiento del sistema.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:problema de asignación de tareas multirobot, mecanismo heurístico equilibrado, buen rendimiento del sistema, métodos de asignación de tareas, coste desconocido de la tarea, sistema de almacén completo, bhm, coeficiente α, almacenes inteligentes, robots móviles
• Keywords:multirobot task allocation problem, balanced heuristic mechanism, good system performance, task allocation methods, unknown task cost, whole warehouse system, bhm, coefficient α, intelligent warehouses, mobile robots