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Art韈ulo

A Driving Behaviour Model of Electrical Wheelchair UsersUn modelo de comportamiento de conducción de los usuarios de sillas de ruedas eléctricas

Resumen

A pesar de la presencia de sillas de ruedas motorizadas, algunos de los usuarios siguen experimentando problemas de dirección y dificultades de maniobra que limitan su capacidad de navegar con eficacia. Para estos usuarios, los sistemas de ayuda a la dirección pueden ser muy necesarios. Para apreciar la asistencia, es necesario que el control de asistencia se adapte al comportamiento de dirección del usuario. Este artículo contribuye a la mejora de la dirección de las sillas de ruedas mediante la modelización del comportamiento de dirección de los usuarios de sillas de ruedas eléctricas, para su integración en el sistema de control. Más concretamente, la modelización se basa en el método mejorado del campo potencial dirigido (DPF) para la planificación de trayectorias. El método ha facilitado la formulación de un modelo de comportamiento sencillo que además es lineal en los parámetros. Para obtener los datos de dirección para la identificación de los parámetros, siete individuos participaron en la conducción de la silla de ruedas en diferentes mundos virtuales en la plataforma aumentada. Los datos obtenidos facilitaron la estimación de los parámetros del usuario, mediante el método de mínimos cuadrados ordinarios, con resultados satisfactorios del análisis de regresión.

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