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A New Artificial Neural Network Approach in Solving Inverse Kinematics of Robotic Arm (Denso VP6242)Un nuevo enfoque de red neuronal artificial para resolver la cinemática inversa del brazo robótico (Denso VP6242)

Resumen

Este artículo presenta una novedosa solución de cinemática inversa para un brazo robótico basada en una arquitectura de red neuronal artificial (RNA). El movimiento del brazo robótico se controla mediante la cinemática de la RNA. Se propone un nuevo enfoque de red neuronal artificial para la cinemática inversa. La novedad de la RNA propuesta es la inclusión de la retroalimentación de la configuración actual de los ángulos de las articulaciones del brazo robótico, así como la posición y orientación deseadas en el patrón de entrada de la red neuronal, mientras que la RNA tradicional sólo tiene la posición y orientación deseadas del efector final en el patrón de entrada de la red neuronal. En este trabajo, un brazo robótico Denso de seis DOF con una pinza es controlado por una RNA. Los amplios resultados experimentales demostraron la aplicabilidad y la eficiencia del enfoque propuesto en el control del movimiento robótico. La inclusión de la configuración actual de los ángulos de las articulaciones en la RNA aumentó significativamente la precisión de la estimación de la RNA de la salida de los ángulos de las articulaciones. El nuevo diseño del controlador tiene ventajas sobre las técnicas existentes para minimizar el error de posición en tareas no convencionales y aumentar la precisión de la RNA en la estimación de los ángulos de las articulaciones del robot.

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  • Formato:pdf
  • Idioma:Ingl閟
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