Resumen

Con el fin de ajustar el tambor de la cizalladora con rapidez y precisión para adaptarse a los cambios de la veta de carbón, se propuso un enfoque de control compuesto basado en el control de articulación del modelo cerebeloso y el controlador PID de orden fraccionario. Dado que la precisión del movimiento y la velocidad de respuesta del sistema hidráulico estaban determinadas principalmente por la precisión del control del cilindro hidráulico asimétrico controlado por válvula, en este trabajo se analizaron su principio de funcionamiento y sus características, centrándose especialmente en el problema de la asimetría. Además, se aplicó la red neuronal RBF para obtener parámetros de ajuste razonables y se diseñó un algoritmo de control del controlador propuesto. Por último, se desarrollaron experimentos de laboratorio para verificar la validez y eficacia del método de control compuesto propuesto. Los resultados de las pruebas, comparados con los de otros controladores, demostraron que el método de control compuesto propuesto puede adquirir una alta precisión de movimiento y velocidad de respuesta en el sistema de elevación de tambor de cizalla de accionamiento hidráulico con diferentes condiciones de control.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:método de control compuesto, control de articulación de modelo cerebeloso, controlador pid de orden fraccionario, cilindro hidráulico asimétrico, enfoque de control compuesto, diferentes condiciones de control, alta precisión de movimiento, parámetros de sintonización razonables, elevación de tambor de cizalladora, problema de asimetría
• Keywords:compound control method, cerebellar model articulation control, fractional order pid controller, asymmetrical hydraulic cylinder, compound control approach, different control conditions, high movement precision, reasonable tuning parameters, shearer drum lifting, asymmetry problem