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An Interactive Astronaut-Robot System with Gesture ControlUn sistema interactivo astronauta-robot con control gestual

Resumen

La interacción humano-robot (HRI) desempeña un papel importante en las futuras misiones de exploración planetaria, en las que los astronautas que realizan actividades extravehiculares (EVA) tienen que comunicarse con asistentes robóticos mediante interfaces de usuario de tipo vocal o gestual incrustadas en sus trajes espaciales. Este trabajo presenta un sistema interactivo astronauta-robot que integra un guante de datos con un traje espacial para que el astronauta utilice gestos de la mano para controlar un robot tipo serpiente. Se emplea una máquina de vectores de apoyo (SVM) para reconocer los gestos de las manos y se utiliza el algoritmo de optimización de enjambre de partículas (PSO) para optimizar los parámetros de la SVM y mejorar aún más su precisión de reconocimiento. Se han seleccionado varios gestos de manos del lenguaje de signos americano (ASL) y se han utilizado para probar y validar el rendimiento del sistema propuesto.

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