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Control predictivo no lineal robusto de horizonte finito para robots móviles con ruedas
El control de sistemas robticos mviles con restricciones de entrada sigue siendo un problema notable para muchas aplicaciones. Este trabajo estudia el esquema de control cinemtico basado en el control predictivo de modelos tras implementar la tcnica de desacoplamiento de robots mviles con ruedas (WMRs). Este mtodo permite obtener un problema de optimizacin ms sencillo con un estado inicial fijo. El horizonte finito en la funcin de coste del algoritmo de control predictivo de modelos (MPC) requiere el controlador terminal apropiado, as como la regin terminal equivalente. La estabilidad del MPC se determina mediante una secuencia de control factible. Finalmente, los resultados de la simulacin offline validan que la carga computacional se reduce significativamente y tambin validan la eficacia del control de seguimiento de trayectoria de nuestro esquema de control propuesto.
Autores: Dao, Phuong Nam; Nguyen, Hong Quang; Nguyen, Thanh Long; Mai, Xuan Sinh
Idioma: Inglés
Editor: Hindawi
Año: 2021
Disponible con Suscripción Virtualpro
Artículos
Categoría
Matemáticas
Licencia
Atribución – Compartir igual
Consultas: 8
Citaciones: Sin citaciones
Hindawi
Mathematical Problems in Engineering
Volume , Article ID 6611992, 8 pages
https://doi.org/10.1155/2021/6611992
Dao Phuong Nam1, Nguyen Hong Quang2, Nguyen Thanh Long1, Mai Xuan Sinh1
School of Electrical Engineering Vietnam, Thai Nguyen University of Technology Vietnam, Hung Yen University of Technology and Education VietnamAcademic Editor: Vaidyanathan Sundarapandian
Contact: @hindawi.com
El control de sistemas robticos mviles con restricciones de entrada sigue siendo un problema notable para muchas aplicaciones. Este trabajo estudia el esquema de control cinemtico basado en el control predictivo de modelos tras implementar la tcnica de desacoplamiento de robots mviles con ruedas (WMRs). Este mtodo permite obtener un problema de optimizacin ms sencillo con un estado inicial fijo. El horizonte finito en la funcin de coste del algoritmo de control predictivo de modelos (MPC) requiere el controlador terminal apropiado, as como la regin terminal equivalente. La estabilidad del MPC se determina mediante una secuencia de control factible. Finalmente, los resultados de la simulacin offline validan que la carga computacional se reduce significativamente y tambin validan la eficacia del control de seguimiento de trayectoria de nuestro esquema de control propuesto.
Descripción
El control de sistemas robticos mviles con restricciones de entrada sigue siendo un problema notable para muchas aplicaciones. Este trabajo estudia el esquema de control cinemtico basado en el control predictivo de modelos tras implementar la tcnica de desacoplamiento de robots mviles con ruedas (WMRs). Este mtodo permite obtener un problema de optimizacin ms sencillo con un estado inicial fijo. El horizonte finito en la funcin de coste del algoritmo de control predictivo de modelos (MPC) requiere el controlador terminal apropiado, as como la regin terminal equivalente. La estabilidad del MPC se determina mediante una secuencia de control factible. Finalmente, los resultados de la simulacin offline validan que la carga computacional se reduce significativamente y tambin validan la eficacia del control de seguimiento de trayectoria de nuestro esquema de control propuesto.