Para abordar los problemas de saturación de potencia y alto consumo de energía del sistema servo de carga pesada en un proceso servo, proponemos un algoritmo de planificación de movimiento basado en el punto de equilibrio inducido por estímulos (SIEP), denominado algoritmo SIEP-MP. Primero, exploramos la correlación entre varios modos del sistema de ojo biónico y el sistema servo de carga pesada a través de la teoría de control de movimiento cabeza-ojo y derivamos la fórmula central del algoritmo SIEP-MP a partir de la teoría del campo psicológico. Luego, diseñamos un bucle de velocidad del sistema servo de carga pesada combinando un controlador de velocidad y un observador de perturbaciones. Además, creamos un bucle de posición del sistema servo de carga pesada combinando un controlador de posición y un controlador de avance. Verificamos las funciones de filtrado de paso bajo y limitación de rango del algoritmo SIEP-MP construyendo la plataforma experimental, diseñando la trayectoria objetivo y configurando los parámetros de control. Los resultados experimentales demuestran un filtrado de comandos similar, eliminación de la saturación de potencia y funciones de ahorro de energía en comparación con filtros de paso bajo, y el algoritmo tiene un mejor rendimiento en el cambio de modo. El algoritmo SIEP-MP propuesto puede garantizar el rendimiento óptimo de seguimiento del sistema servo de carga pesada en diferentes modos a través del cambio de modo.