La flexibilidad de la suspensión multicables y la diferencia de longitud impulsada entre dos cables causan la traslación y rotación de la plataforma en el sistema suspendido por cable incompletamente restringido impulsado por dos cables (IRCSWs2), que son investigados teóricamente en este documento. Los cables de suspensión se discretizan espacialmente utilizando el método de modos asumidos (AMM) y las ecuaciones de movimiento se derivan de las ecuaciones de Lagrange de primer tipo. Considerando que todas las condiciones de coincidencia geométrica son aproximadamente lineales con el actuador externo, las ecuaciones diferenciales algebraicas (DAEs) se transforman en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODEs). Utilizando condiciones de contorno lineales del cable de suspensión, el método actual puede obtener no solo los desplazamientos longitudinales precisos del cable y la postura de la plataforma, sino también la tensión entre la plataforma y los cables, y el método actual se verifica mediante simulación de ADAMS.