En este trabajo se abordan los análisis de velocidad, aceleración y sacudida de una muñeca paralela de dos grados de libertad mediante la teoría de tornillos. Con el fin de ser exhaustivos, también se investiga la cinemática finita del manipulador. Hasta donde los autores saben, la ecuación de sacudida en forma de tornillo del robot en cuestión se introduce por primera vez en esta contribución. Para ejemplificar el método, se incluye un estudio de caso. El ejemplo numérico se verifica con la ayuda de software comercialmente disponible.