Este artículo presenta un enfoque de teoría de tornillos para el cálculo de los centros de rotación instantáneos de los mecanismos planos indeterminados. Desde finales del siglo XIX, la determinación de los centros de rotación instantáneos, o centros de velocidad de los mecanismos planos, ha sido un tema importante en cinemática que ha llevado al conocido teorema de Aronhold-Kennedy. A principios del siglo XX, se descubrió que existían mecanismos planos para los cuales la aplicación del teorema de Aronhold-Kennedy no podía encontrar todos los centros de rotación instantáneos (CRIs). Estos mecanismos fueron denominados complejos o indeterminados. El comienzo de este siglo vio un renovado interés en los mecanismos planos complejos o indeterminados. En esta contribución, se presenta un nuevo y más simple enfoque de teoría de tornillos para la determinación de los centros de rotación indeterminados de los mecanismos planos. El nuevo enfoque proporciona un método más sencillo para establecer las ecuaciones. Además, las ecuaciones algebraicas a resolver son más simples que las publicadas hasta la fecha. El método se basa en la aplicación sistemática de la teoría de tornillos, isomórfica a la álgebra de Lie, , del grupo euclidiano, , y las formas bilineales simétricas invariantes definidas en .