Este documento trata sobre un robot colaborativo, es decir, un cobot, acoplado a una nueva junta prismática compliant (PCJ) en su efector final. La solución colaborativa propuesta está destinada a la sonografía Doppler para prevenir problemas de trastornos musculoesqueléticos. Por un lado, se investigan las posturas del sonógrafo Doppler basándose en el uso de captura de movimiento durante la examinación de las arterias. Este estudio destacó que las configuraciones adoptadas por los angiólogos conducen a trastornos musculoesqueléticos. Por otro lado, la PCJ propuesta con rigidez variable proporciona una conformidad intrínseca al cobot que maneja la sonda. Esta característica permite preservar la seguridad humana cuando tanto el humano como el cobot comparten un espacio de trabajo común. La efectividad de la solución propuesta se valida experimentalmente a través de un robot Franka Emika de 7 grados de libertad acoplado virtualmente con la PCJ, durante la ejecución de una trayectoria realizada durante un examen de ultrasonido Doppler. El criterio de fuerza de impacto se considera como un rendimiento de seguridad.