Este documento trata sobre una arquitectura especial de Manipuladores Paralelos Esféricos (SPMs) diseñados para ser un dispositivo háptico para un sistema de teleoperación médica. Esta arquitectura se obtiene al reemplazar la cinemática de una pierna de un SPM clásico 3-RRR (R por articulación rotativa). El Modelo Cinemático Directo (FKM) se aborda particularmente para permitir que el nuevo dispositivo maestro controle el movimiento de un robot quirúrgico esclavo. Para este propósito, se presentan tres métodos para resolver el FKM y se comparan en función del criterio de tiempo y precisión. Para cada método, a saber, FKM clásico, método mejorado y FKM serial, se detalla el procedimiento de resolución y se presenta la validación experimental. Después de la comparación, el enfoque serial que involucra el uso de tres sensores ubicados en una pierna del dispositivo maestro se revela como el más adecuado. La validación experimental del control de movimiento en tiempo real se realiza con éxito utilizando el FKM serial.