Este documento propone un enfoque para derivar la matriz jacobiana de un mecanismo híbrido aplicando un operador de velocidad a la matriz de transformación. Esta matriz jacobiana es capaz de deducir singularidades híbridas, que no pueden ser identificadas utilizando la jacobiana basada en tornillos o la jacobiana basada en velocidad. La matriz de transformación se obtuvo a partir del enfoque de geometría algebraica, y se convierte en el punto clave ya que se utilizó no solo para formular la matriz jacobiana, sino también para definir el tipo de movimiento de los mecanismos híbridos. En este documento, se investigaron dos mecanismos híbridos, que estaban compuestos por dos mecanismos paralelos distintos montados en serie. Los Mecanismos Híbridos 1 y 2 estaban compuestos por 3-RP-3-RS y 3-RS-3-RP (la P subrayada es una articulación actuada), respectivamente. Los tipos de movimiento de los Mecanismos Híbridos 1 y 2 se determinaron a partir del producto de las matrices de transformación de los mecanismos paralelos 3-RP y 3-RS, y viceversa. El método desarrollado se empleó para establecer la matriz jacobiana a la que se aplicó el índice de condicionamiento. Por lo tanto, se pueden comparar los rendimientos cinemáticos de los dos mecanismos híbridos para una trayectoria de cirugía ósea dada dentro del espacio de trabajo. Resulta que el Mecanismo Híbrido 1 tiene un rendimiento superior al del Mecanismo 2, lo que indica que el Mecanismo 1 es mejor para transmitir potencia a la plataforma móvil.