El radar phased array embarcado debe ser capaz de compensar el movimiento del barco y rastrear los objetivos de maniobra automáticamente. En este trabajo se diseña el mecanismo de compensación del error de apuntamiento del haz en tiempo real de una antena planar array para el movimiento del barco, combinándolo con el filtrado de Kalman. Se examina el efecto del error de apuntamiento del haz en el rendimiento de seguimiento del radar phased array embarcado. Se propone un mecanismo de compensación, que puede corregir automáticamente el error de puntería del haz del conjunto de antenas planas, para el radar phased array embarcado con el fin de lograr la precisión de seguimiento requerida durante el largo tiempo de permanencia. El mecanismo de compensación automática del error de apuntamiento del haz emplea la arquitectura de red de funciones difusas paralelas (FBFN) para estimar el error de apuntamiento del haz causado por el balanceo y el cabeceo del barco. En la simulación, los modelos de balanceo y cabeceo se utilizan para evaluar el rendimiento del mecanismo de estimación del error de puntería del haz basado en la arquitectura FBFN paralela propuesta. Además, se investiga el efecto del mecanismo de compensación automática del error de apuntamiento del haz sobre el rendimiento del filtro de Kalman extendido adaptativo (AEKF) implementado en un radar phased array de barco. Las simulaciones demuestran que los algoritmos propuestos son estables y precisos.