Este documento presenta un controlador adaptativo de modo deslizante (ASMC) con la implicación de un factor de olvido para el seguimiento de trayectorias de un manipulador robótico de brazo de dos grados de libertad (2-DOF). El enfoque propuesto se basa en el control de modo deslizante convencional (SMC), que es bien conocido por su robustez y bajo error de seguimiento. El controlador ajusta dinámicamente este parámetro al introducir un mecanismo adaptativo para mejorar el seguimiento de trayectorias, garantizar alta robustez y reducir los efectos de oscilación. Con el fin de mitigar la deriva de ganancia, se incorpora un factor de olvido en la ley de adaptación, asegurando un rendimiento de control estable y confiable. La estabilidad se valida utilizando la teoría de Lyapunov, y la efectividad del ASMC propuesto se evalúa a través de simulaciones numéricas. Las simulaciones se realizan en MATLAB R2023b utilizando un modelo dinámico del manipulador robótico de 2-DOF. Los resultados comparativos con el SMC convencional confirman que el enfoque adaptativo mejora significativamente la precisión del seguimiento, la robustez al ruido y la supresión de oscilaciones.