Basado en el problema de desenrollado causado por la propiedad de valor dual del método de descripción de cuaterniones, este documento diseña un control de seguimiento de actitud adaptable en modo deslizante anti-desenrollado con perturbaciones externas e incertidumbre en la matriz de inercia. La superficie de modo deslizante utilizada en este documento contiene dos puntos de equilibrio y adopta un método indirecto, lo que reduce en gran medida la complejidad computacional. Se ha demostrado la estabilidad y el rendimiento anti-desenrollado. Los resultados de la simulación han verificado la efectividad del método de control y lo hemos comparado con el modo deslizante lineal general. Los resultados muestran que el método de control propuesto en este documento es más estable, tiene una mayor precisión de convergencia y tiene un rendimiento anti-desenrollado.