La conducción autónoma/no tripulada es el principal avance de vanguardia que tiene el potencial de transformar fundamentalmente la movilidad de individuos y mercancías. En la actualidad, la mayoría de los desarrollos se centran en vehículos autónomos independientes, que pueden percibir el entorno y controlar el vehículo en función de esta percepción, con intervención limitada o nula del conductor. Este documento se centra en el siguiente paso en la investigación de vehículos autónomos, que es la colaboración entre vehículos autónomos, principalmente el control de formación de vehículos o el pelotón de vehículos. Para obtener una comprensión más profunda en esta área, se han revisado sistemáticamente un gran número de los artículos publicados existentes. En otras palabras, se estudian muchos enfoques distribuidos y descentralizados del control de formación de vehículos y se discuten sus implementaciones. Finalmente, se resumen tanto los desafíos técnicos como los de implementación para el control de formación.