Los grippers neumáticos suaves (SPGs) han atraído una atención y reconocimiento significativos en diversas industrias debido a su notable flexibilidad, seguridad y adaptabilidad. Sobresalen en la manipulación de objetos delicados, de forma irregular y suaves, superando las limitaciones de los grippers convencionales. Sin embargo, las técnicas de control efectivas para gestionar el perfil de agarre de los SPGs aún están en desarrollo. El control simple de presión on-off utilizando una válvula reguladora es inadecuado para un agarre delicado con grippers robóticos neumáticos. Para abordar esto, se implementó un sistema de control de presión sinérgico. Además, se diseñó una técnica de control proporcional-integral-derivativa, complementada por un observador de entrada desconocida, para controlar el volumen del gripper robótico neumático suave, asegurando su alineación con el nivel de volumen deseado. Los resultados de simulación y experimentales proporcionan evidencia sustancial de la efectividad de la técnica de control desarrollada y del observador de entrada desconocida en la gestión del volumen y la presión del gripper. En consecuencia, este avance permite acciones de agarre precisas y delicadas, facilitando el manejo de objetos delicados como el tofu.