En el control de posición en el espacio cartesiano clásico, KD, el efector final sigue la trayectoria del punto de ajuste con una rigidez expresada en las direcciones de las coordenadas externas a través de la matriz de rigidez, K, y con un amortiguamiento proporcional a las derivadas de primer orden de los errores de las coordenadas externas a través de la matriz de amortiguamiento, D. Este trabajo trata sobre una extensión de orden fraccionario del control de posición en el espacio cartesiano, KDHD, que se caracteriza por un término de amortiguamiento adicional, proporcional a las derivadas de medio orden de los errores de las coordenadas externas a través de una segunda matriz de amortiguamiento, HD. El esquema de control de posición cartesiano propuesto se aplica a un manipulador en serie tipo SCARA con compensación elástica de la gravedad. Los resultados de simulación multibody muestran que el esquema propuesto fue capaz de reducir el error de seguimiento, en términos del valor absoluto medio del error de posición del efector final y del Error Cuadrático Integral, con la misma cantidad de Esfuerzo de Control Integral y torques de actuación máximos comparables.