Este documento propone un método para la planificación y control de trayectorias de un robot móvil para la aplicación en el dibujo de imágenes. El robot es una plataforma móvil de tracción diferencial precisa controlada por un controlador de matriz de puertas programable en campo (FPGA). Al no ubicar la punta del bolígrafo en el medio entre las dos ruedas, podemos construir una plataforma móvil omnidireccional, implementando así un método de control de trayectorias simple y efectivo. Las trayectorias de referencia se generan en base a la simplificación de líneas y la aproximación de B-splines de curvas de entrada digitalizadas obtenidas del algoritmo de detección de bordes de Canny en una imagen en escala de grises. Los resultados experimentales para el dibujo de imágenes muestran la ventaja de este método propuesto.