En este trabajo, se considera el problema del control de seguimiento difuso adaptativo para una clase de sistemas no lineales no afines inciertos con perturbaciones externas, múltiples retardos temporales y restricciones de saturación no simétricas. En primer lugar, se emplea el teorema del valor medio para tratar el término no lineal con entrada no lineal. A continuación, se diseña un nuevo controlador adaptativo de seguimiento difuso con leyes de actualización de parámetros utilizando la técnica de aproximación difusa. Además, se demuestra que todas las señales de lazo cerrado están acotadas y que los errores de seguimiento pueden converger asintóticamente a cero mediante el análisis de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, el ejemplo de simulación para el sistema oscilador van der Pol es trabajado para verificar la efectividad del enfoque de diseño difuso adaptativo propuesto.