Este documento propone un control global de modo deslizante basado en desigualdades matriciales lineales (LMI) adaptativas para sistemas inciertos con actuadores defectuosos. El enfoque propuesto se deriva utilizando una superficie de deslizamiento no lineal global novedosa para garantizar la propiedad dinámica global y asegurar la estabilidad del sistema y la ocurrencia de deslizamiento en presencia de fallas en los actuadores. Los coeficientes óptimos de la superficie de deslizamiento se determinan utilizando el método LMI. La estabilidad asintótica del sistema se demuestra utilizando la teoría de Lyapunov. Además, se considera una función de barrera adaptativa para garantizar la convergencia de las variables de salida a una localidad predefinida de cero en un tiempo limitado, incluso cuando hay perturbaciones externas y fallas en los actuadores. Para disminuir la brusquedad de la acción de control y mitigar el fenómeno de aleteo, se emplea la función tangente hiperbólica en lugar de la función signo en el control de modo deslizante. El método propuesto se valida mediante un estudio de simulación del sistema caótico de Genesio.