Apuntando al problema de la velocidad de convergencia y el cimbreo en el control de estructura variable de modo deslizante de un manipulador, se proponen una ley de alcance exponencial mejorada y una superficie de deslizamiento no lineal, y se utiliza la función de Lyapunov para analizar su estabilidad. Según el modelo dinámico del manipulador UR5 de 6 grados de libertad y la ley de alcance y superficie de deslizamiento propuestas, se diseña el esquema de control correspondiente. El rendimiento del control propuesto se verifica mediante el seguimiento de la trayectoria final del manipulador en la plataforma de simulación de robots MATLAB y CoppeliaSim. Los resultados experimentales muestran que el esquema de control propuesto no solo puede mejorar significativamente la velocidad de convergencia y hacer que el sistema converja rápidamente, sino que también puede reducir efectivamente el cimbreo del sistema. Incluso en presencia de señales de perturbación, se puede lograr un seguimiento rápido y estable asegurando la robustez del sistema, y el cimbreo del sistema de brazo robótico puede debilitarse hasta cierto punto. En comparación con el método de control clásico basado en el método de torque computacional y el esquema de control de modo deslizante tradicional basado en la ley de alcance exponencial, el esquema propuesto tiene ciertas ventajas en términos de precisión de seguimiento, velocidad de convergencia y reducción del cimbreo del sistema, y mejora efectivamente el rendimiento de control general del sistema.