Este documento presenta un método para diseñar un controlador integrado de seguimiento de trayectoria y estabilidad lateral para un vehículo eléctrico autónomo con dirección independiente en las cuatro ruedas (4WIS) en carreteras de baja fricción. Los avances recientes en la conducción autónoma han llevado a estudios extensos sobre el control de seguimiento de trayectoria. Sin embargo, el seguimiento de trayectoria es difícil en carreteras de baja fricción. En este documento, el control de seguimiento de trayectoria se convirtió en el seguimiento de la tasa de guiñada para hacer frente a los problemas causados por las carreteras de baja fricción. Para generar una tasa de guiñada de referencia para el seguimiento de trayectoria, presentamos varios métodos utilizando un modelo de conductor y una trayectoria objetivo. Para el seguimiento de la tasa de guiñada, diseñamos un controlador con una jerarquía de control de dos capas, es decir, capas superior e inferior. El momento de guiñada de control se calculó utilizando un controlador de momento de guiñada directo en la capa superior. En la capa inferior, se adoptó un método de asignación de control para asignar el momento de guiñada de control a los ángulos de dirección del 4WIS. Para verificar el rendimiento del controlador propuesto, realizamos una simulación en un software de simulación de vehículos. A partir de los resultados de la simulación, se muestra que el controlador propuesto es efectivo para el seguimiento de trayectoria y la estabilidad lateral en carreteras de baja fricción. Para analizar el rendimiento del seguimiento de trayectoria y la estabilidad lateral del controlador propuesto en carreteras de baja fricción, se investigan los efectos de la ganancia de tasa de guiñada en estado estacionario a partir de los resultados de la simulación.