Al tratar con experimentación de control real, el diseñador debe tener en cuenta varias incertidumbres, como: la variación temporal de los parámetros del sistema, la perturbación exógena y la presencia de retraso en el tiempo en la línea de retroalimentación. En este último caso, este comportamiento de retraso en el tiempo puede ser aleatorio o caótico. Por lo tanto, el bloque de control debe ser robusto. En este trabajo, se presenta un controlador robusto dependiente del retraso basado en la teoría mediante el empleo de técnicas de desigualdades de matrices lineales para diseñar un control eficiente de retroalimentación de salida. Este enfoque está cuidadosamente ajustado para enfrentar la retroalimentación de medición aleatoria y variable en el tiempo, y se aplica al péndulo de Furuta sujeto a una perturbación exógena del suelo. Por lo tanto, se describe una plataforma experimental reciente. Aquí, la perturbación del suelo se realiza utilizando un sistema robótico Hexápodo. Según los datos experimentales, se demuestra que el enfoque de control propuesto es robusto y que el objetivo de control se cumple completamente.