Este documento presenta un sistema de control de seguimiento guiado por imágenes basado en wavelets para un sistema de vehículo aéreo no tripulado multirrotor con la presencia de incertidumbre. Las señales visuales para el proceso de seguimiento visual se desarrollan utilizando coeficientes de wavelet. El diseño utiliza una matriz de interacción multiresolución con imágenes de medio y detalles para relacionar la variación temporal de los coeficientes de wavelet con la velocidad del vehículo aéreo y el controlador. El diseño propuesto se evalúa en un sistema de vehículo aéreo cuatrirrotor virtual para demostrar la efectividad del sistema de seguimiento visual basado en wavelets sin utilizar una unidad de procesamiento de imágenes en presencia de incertidumbre. A diferencia de la técnica clásica de seguimiento visual, el método basado en wavelets no requiere una tarea de procesamiento de imágenes.