Cookies y Privacidad
Usamos cookies propias y de terceros para mejorar la experiencia de nuestros usuarios, analizar el tráfico del sitio y personalizar contenido. Si continúas navegando, asumimos que aceptas su uso. Para más información, consulta nuestra Política de Cookies
Modelado y controlador óptimo basado en detector de perturbaciones para la estabilización de un robot móvil de péndulo invertido de tres eslabones
Este trabajo presenta la realización de un problema complicado de estabilización para un robot móvil basado en tres péndulos invertidos. Los actuadores del robot móvil son motores de corriente continua que tienen acoplamientos de tacómetro para medir tanto la posición como la velocidad de las ruedas y los enlaces. Utilizando mediciones directas bajo carga y analizando la curva de desaceleración, los parámetros del motor son determinados experimentalmente. Se obtiene un modelo matemático del robot a través de las ecuaciones de Euler-Lagrange. A continuación, el modelo no lineal es linealizado y discretizado. Con base en este modelo LTI discreto, se diseña un controlador óptimo. Los estados y las perturbaciones se estiman utilizando un detector robusto. Tanto el controlador como el detector se implementan en el procesador del robot. Las simulaciones numéricas y las pruebas experimentales muestran un buen rendimiento del controlador a pesar de la presencia de perturbaciones.
Autores: Jordán-Martínez, Luis Alfonso; Figueroa-García, Maricela Guadalupe; Pérez-Cruz, José Humberto
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2020
Disponible con Suscripción Virtualpro
Artículos
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 11
Citaciones: Sin citaciones
Este documento es un artículo elaborado por Luis Alfonso Jordán-Martínez, Maricela Guadalupe Figueroa-García y José Humberto Pérez-Cruz para la revista Electronics, Vol. 9, Núm. 11. Publicación de MDPI. Contacto: electronics@mdpi.com
Este trabajo presenta la realización de un problema complicado de estabilización para un robot móvil basado en tres péndulos invertidos. Los actuadores del robot móvil son motores de corriente continua que tienen acoplamientos de tacómetro para medir tanto la posición como la velocidad de las ruedas y los enlaces. Utilizando mediciones directas bajo carga y analizando la curva de desaceleración, los parámetros del motor son determinados experimentalmente. Se obtiene un modelo matemático del robot a través de las ecuaciones de Euler-Lagrange. A continuación, el modelo no lineal es linealizado y discretizado. Con base en este modelo LTI discreto, se diseña un controlador óptimo. Los estados y las perturbaciones se estiman utilizando un detector robusto. Tanto el controlador como el detector se implementan en el procesador del robot. Las simulaciones numéricas y las pruebas experimentales muestran un buen rendimiento del controlador a pesar de la presencia de perturbaciones.
Descripción
Este trabajo presenta la realización de un problema complicado de estabilización para un robot móvil basado en tres péndulos invertidos. Los actuadores del robot móvil son motores de corriente continua que tienen acoplamientos de tacómetro para medir tanto la posición como la velocidad de las ruedas y los enlaces. Utilizando mediciones directas bajo carga y analizando la curva de desaceleración, los parámetros del motor son determinados experimentalmente. Se obtiene un modelo matemático del robot a través de las ecuaciones de Euler-Lagrange. A continuación, el modelo no lineal es linealizado y discretizado. Con base en este modelo LTI discreto, se diseña un controlador óptimo. Los estados y las perturbaciones se estiman utilizando un detector robusto. Tanto el controlador como el detector se implementan en el procesador del robot. Las simulaciones numéricas y las pruebas experimentales muestran un buen rendimiento del controlador a pesar de la presencia de perturbaciones.