Con el desarrollo del comercio electrnico, la entrega en el ltimo kilmetro se ha convertido en una parte importante de la experiencia de compra de los clientes. En este artculo se estudia un mtodo autnomo de entrega en el ltimo kilmetro que utiliza varios vehculos terrestres no tripulados. Al tratarse de un servicio logstico inteligente, ofrece una solucin prometedora para reducir los costes de entrega, mejorar la eficiencia y evitar la propagacin de enfermedades transmitidas por el aire, como el SARS y la COVID-19. Mediante el uso de una estrategia de cooperacin con mltiples robots heterogneos, la entrega de paquetes sin contacto puede llevarse a cabo dentro de complejos de apartamentos de manera eficiente. En este artculo, el reparto de ltima milla con vehculos areos no tripulados heterogneos se formula como un problema de optimizacin cuyo objetivo es minimizar el tiempo mximo necesario para completar todas las tareas. A continuacin, se propone un algoritmo heurstico que combina el algoritmo Floyds y el algoritmo PSO para la asignacin de tareas y la planificacin de rutas. Este algoritmo se aplica adems en un esquema distribuido, en el que todos los robots de un enjambre trabajan juntos para obtener la mejor programacin de tareas. Se consigue una buena solucin con una duracin optimizada teniendo en cuenta las restricciones de los distintos robots en trminos de velocidad y carga til. Se llevan a cabo simulaciones y experimentos, y los resultados obtenidos confirman la validez y aplicabilidad de los planteamientos desarrollados.