La mayoría de los algoritmos de planificación de rutas utilizados actualmente en sistemas multi-robot son basados en planificación offline. El algoritmo Timed Enhanced A* (TEA*) ofrece la posibilidad de planificar en tiempo real, en lugar de planificar con antelación, utilizando una estimación temporal de las posiciones del robot en un momento dado. En este artículo, se presentará la implementación de un sistema de control para aplicaciones multi-robot que operan en entornos donde pueden ocurrir fallos de comunicación y donde secciones enteras del entorno pueden no tener conexión con la red de comunicación. Este sistema utiliza el TEA* para planificar múltiples rutas de robots y un sistema de supervisión para controlar las comunicaciones. El sistema de supervisión supervisa la comunicación con los robots y verifica si los movimientos del robot están sincronizados. El sistema implementado permitió la creación y ejecución de rutas para los robots que eran seguras y mantenían la eficiencia temporal del algoritmo TEA*. Utilizando el software de simulación Simtwo2020, capaz de simular dinámicas de movimiento y el entorno de desarrollo Lazarus, fue posible simular la ejecución de varias misiones diferentes por el sistema implementado y analizar sus resultados.