El desarrollo de robots agrícolas es un campo de investigación cada vez más popular que busca abordar la escasez generalizada de mano de obra en la industria agrícola y las crecientes demandas de producción de alimentos. En muchos casos, se pueden desplegar múltiples robots cooperativos para reducir la duración de las tareas, realizar una operación que no es posible con un solo robot o llevar a cabo una operación de manera más efectiva. Basándose en resultados anteriores, este documento de aplicación trata sobre una estrategia de cooperación que permite a dos robots heterogéneos llevar a cabo de manera cooperativa la cosecha de uvas, y se demuestra su implementación. Más específicamente, la tarea cooperativa de cosecha de uvas involucra a dos robots heterogéneos, donde un robot (es decir, el experto) se encarga de la tarea de cosecha de uvas, mientras que el segundo robot (es decir, el ayudante) tiene la tarea de apoyar la cosecha transportando las uvas recolectadas. La metodología de cosecha cooperativa propuesta asegura interacciones seguras y efectivas entre los robots. Se han realizado experimentos de campo para validar primero la efectividad del algoritmo de navegación coordinada y, en segundo lugar, para demostrar el método de cosecha cooperativa propuesto. El documento informa sobre las conclusiones extraídas de los experimentos de campo y se hacen recomendaciones para futuras mejoras. Se discute el potencial de la toma de decisiones sofisticada y explicable basada en lógica para mejorar la cooperación de robots autónomos en aplicaciones agrícolas en el contexto de la teoría de reticulados matemáticos.