Generación de trayectorias multifase para robots bípedos planos mediante el método de colocación directa

La estabilidad y la eficiencia energtica son los principales objetivos en el campo de los robots bpedos. En este artculo, aplicamos una marcha multifsica, que es diferente de la marcha bifsica ampliamente utilizada, para mejorar la estabilidad en el momento en que un robot bpedo pasa de la fase de doble apoyo a la fase de apoyo nico. A continuacin, creamos ecuaciones dinmicas con fuerzas de contacto en cada fase utilizando la formulacin lagrangiana. Adems, se utiliza el mtodo de colocacin directa para generar la trayectoria ptima hacia la estabilidad y la eficiencia energtica. Por ltimo, se compara la marcha polifsica con la bifsica mediante simulaciones numricas. Los resultados demuestran que la marcha multifase aumenta el margen de estabilidad a costa de reducir ligeramente la eficiencia energtica. Adems, ambos tipos de marcha muestran caractersticas similares a las humanas en la variacin de la altura de la cadera durante la marcha.

Autores: Liu, Yubin; Heng, Shuai; Zang, Xizhe; Lin, Zhenkun; Zhao, Jie