Esta investigación aborda el reto de integrar transporte público moderno en centros urbanos medievales, caracterizados por calles estrechas, restricciones patrimoniales y limitaciones topográficas. Estas condiciones dificultan el uso de vehículos convencionales y suelen incrementar la congestión cuando se introducen rutas de buses estándar. El estudio propone que los buses eléctricos autónomos son una alternativa sostenible y eficiente, capaces de operar con seguridad en espacios reducidos y alineados con objetivos de eficiencia energética. Para seleccionar el vehículo más adecuado, se analizan patrones de movilidad de los residentes y las restricciones geométricas de la red vial. Con estos datos, se desarrolla en Matlab un modelo dinámico que simula escenarios operativos, calculando fuerzas instantáneas y potencia requerida para distintas configuraciones de los buses. La optimización resultante busca equilibrar el mínimo consumo energético con un servicio de calidad, ofreciendo a los planificadores un marco cuantitativo para elegir soluciones que mejoren la accesibilidad sin alterar el valor histórico de la ciudad.