La transferencia de pacientes siempre ha sido un problema difícil en el hospital. Para el personal médico, existen problemas que incluyen un alto riesgo de infección, un trabajo físico pesado y una baja eficiencia en la transferencia; para los pacientes, hay problemas que incluyen un mal confort y lesiones secundarias. En este documento, se investiga y diseña un novedoso robot de transferencia de pacientes bilateral. Se llevan a cabo las siguientes tareas: (1) Basado en el proceso de transferencia de pacientes, se propone un modelo de transferencia, que consiste en dos grados de libertad, y se obtiene y analiza en detalle el principio de funcionamiento del robot de transferencia de pacientes bilateral. (2) Se realiza un análisis de fuerzas del robot de transferencia de pacientes. Se propone la relación correspondiente entre el confort del paciente y el ángulo de inserción, y se obtienen las dimensiones óptimas de la estructura mecánica. (3) Basado en el análisis teórico, se diseña la estructura mecánica y el sistema de control del robot, y se fabrica el prototipo. (4) Se lleva a cabo una investigación experimental. Los resultados muestran que el prototipo puede completar el rendimiento de movimiento requerido con una capacidad de carga de hasta 150 kg y el confort del paciente es excelente. Los resultados de este documento prueban que este tipo de robot de transferencia de pacientes tiene un buen rendimiento, también puede reducir la carga sobre el personal médico.