Con la amplia aplicación del método de preparación de nitruro de galio (GaN) basado en la Deposición Química de Vapor Orgánico-Metal (MOCVD), la automatización del equipo MOCVD se ha convertido en un foco de investigación. Este artículo explora el esquema de automatización de la limpieza de la cámara de reacción MOCVD para mejorar la productividad y reducir los costos laborales. En primer lugar, este artículo establece el modelo de solución cinemática de un robot de limpieza MOCVD y diseña el algoritmo de control de planificación de la trayectoria del robot de limpieza. Considerando el error entre la posición inicial del efector final del robot y la posición inicial deseada en aplicaciones prácticas, este artículo diseña además un algoritmo de planificación de movimiento tolerante a fallos para el error de posición inicial. Los resultados de la simulación muestran que el método puede reducir efectivamente el error de posición inicial y hacerlo converger exponencialmente a cero. Finalmente, este artículo construye el sistema de control del robot del sistema de limpieza y verifica el efecto de limpieza a través de pruebas. Los resultados de las pruebas muestran que el sistema puede cumplir con los requisitos de uso real y lograr el objetivo de automatización de la limpieza de la cámara de reacción.