En este trabajo se propone un esquema integrado que incluye el diagnóstico de fallos y el diseño de controladores tolerantes a fallos para el sistema manipulador con fallo de sensor. Cualquier fallo constante o variable en el tiempo puede ser estimado por el esquema de diagnóstico de fallos basado en el observador adaptativo de forma rápida y precisa, y los parámetros diseñados pueden ser resueltos por la desigualdad matricial lineal. Utilizando la información de estimación de fallos, se diseña un controlador tolerante a fallos que combina las características del control de diferenciación proporcional y el control de modelo deslizante para trazar la trayectoria esperada mediante el método back-stepping. Por último, se verifica la eficacia del esquema anterior mediante los resultados de la simulación.