Cookies y Privacidad
Usamos cookies propias y de terceros para mejorar la experiencia de nuestros usuarios, analizar el tráfico del sitio y personalizar contenido. Si continúas navegando, asumimos que aceptas su uso. Para más información, consulta nuestra Política de Cookies
Diseño de controlador PD no lineal aumentado de robot tipo Delta/Par4
Este trabajo presenta el diseño de dos esquemas de control para un robot paralelo tipo Delta/Par4: controlador PD aumentado (APD) y controlador PD no lineal aumentado (ANPD). La estabilidad del robot paralelo basado en el controlador PD no lineal se ha analizado y probado basándose en el método de Lyapunov. Se ha realizado un estudio comparativo entre los controladores APD y ANPD en términos de rendimiento y mejora de la precisión del seguimiento de la trayectoria. Además, se ha presentado otro estudio comparativo entre el controlador PD no lineal aumentado (ANPD) y el controlador PD no lineal no aumentado (NANPD) con el fin de mostrar la mejora de la introducción de la estructura aumentada en el rendimiento dinámico y la precisión del seguimiento de la trayectoria. La eficacia de los controladores PD aumentados (APD y ANPD) y no lineales no aumentados (NANPD) para el robot paralelo considerado se verifica mediante simulación en el entorno MATLAB.
Autores: Amjad J., Humaidi; Ahmed Ibraheem, Abdulkareem
Idioma: Inglés
Editor: Hindawi
Año: 2019
Disponible con Suscripción Virtualpro
Artículos
Categoría
Procesos industriales
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 9
Citaciones: Sin citaciones
Hindawi
Journal of Control Science and Engineering
Volume 2019, Article ID 7689673, 11 pages
https://doi.org/10.1155/2019/7689673
Amjad J. Humaidi 1 , Ahmed Ibraheem Abdulkareem 1
, Iraq
Academic Editor:
Contact: jcse@hindawi.com
Este trabajo presenta el diseño de dos esquemas de control para un robot paralelo tipo Delta/Par4: controlador PD aumentado (APD) y controlador PD no lineal aumentado (ANPD). La estabilidad del robot paralelo basado en el controlador PD no lineal se ha analizado y probado basándose en el método de Lyapunov. Se ha realizado un estudio comparativo entre los controladores APD y ANPD en términos de rendimiento y mejora de la precisión del seguimiento de la trayectoria. Además, se ha presentado otro estudio comparativo entre el controlador PD no lineal aumentado (ANPD) y el controlador PD no lineal no aumentado (NANPD) con el fin de mostrar la mejora de la introducción de la estructura aumentada en el rendimiento dinámico y la precisión del seguimiento de la trayectoria. La eficacia de los controladores PD aumentados (APD y ANPD) y no lineales no aumentados (NANPD) para el robot paralelo considerado se verifica mediante simulación en el entorno MATLAB.
Descripción
Este trabajo presenta el diseño de dos esquemas de control para un robot paralelo tipo Delta/Par4: controlador PD aumentado (APD) y controlador PD no lineal aumentado (ANPD). La estabilidad del robot paralelo basado en el controlador PD no lineal se ha analizado y probado basándose en el método de Lyapunov. Se ha realizado un estudio comparativo entre los controladores APD y ANPD en términos de rendimiento y mejora de la precisión del seguimiento de la trayectoria. Además, se ha presentado otro estudio comparativo entre el controlador PD no lineal aumentado (ANPD) y el controlador PD no lineal no aumentado (NANPD) con el fin de mostrar la mejora de la introducción de la estructura aumentada en el rendimiento dinámico y la precisión del seguimiento de la trayectoria. La eficacia de los controladores PD aumentados (APD y ANPD) y no lineales no aumentados (NANPD) para el robot paralelo considerado se verifica mediante simulación en el entorno MATLAB.