El uso de nuevas tecnologías asistivas en general, y de Robots Asistivos Sociales (SARs) en particular, se está volviendo cada vez más común para apoyar la salud y el bienestar de las personas. Sin embargo, todavía enfrenta muchos problemas relacionados con la adherencia a largo plazo, la aceptabilidad y la utilidad. La mayoría de estos problemas se deben a procesos de diseño que no tienen en cuenta adecuadamente las necesidades, preferencias y valores de los usuarios previstos. Otros problemas están relacionados con la cantidad actualmente muy limitada de evaluaciones a largo plazo, realizadas en entornos del mundo real, para los SARs. Este estudio presenta los resultados de dos proyectos regionales que consideran como hipótesis inicial que la evaluación en entornos controlados y/o con exposiciones cortas puede no ser suficiente en el diseño de un SAR desplegado en una residencia de ancianos y la necesidad de diseñar para y con los usuarios. Así, la metodología propuesta se ha centrado en definiciones de casos de uso que siguen un enfoque de diseño centrado en el ser humano y participativo. Los principales objetivos han sido facilitar la aceptación y el apego al sistema al involucrar a las partes interesadas en el diseño y la evaluación de los robots, superando las barreras de uso y considerando la integración de las necesidades del usuario. Se presentan la implementación del primer caso de uso desplegado y la prueba piloto en dos fases realizada en una residencia de ancianos. En particular, se presenta una descripción detallada del proceso de rediseño de la interfaz basado en la mejora de un prototipo básico con la retroalimentación y recomendaciones de los usuarios, junto con los principales resultados de una evaluación formal que ha destacado el impacto de los cambios y mejoras abordados en el primer ciclo de rediseño del sistema.