Este documento presenta el diseño conceptual y funcional de un novedoso robot móvil híbrido de pierna-rueda-oruga para vigilancia e inspección, llamado WheTLHLoc (Locomoción Híbrida de Rueda-Oruga-Pierna). El objetivo del trabajo es el desarrollo de una plataforma de propósito general capaz de combinar locomoción sobre orugas en terrenos irregulares y cederentes, locomoción con ruedas con alta eficiencia energética en terrenos planos y compactos, y la capacidad de subir y bajar escaleras. Primero se esboza la arquitectura del sistema de locomoción híbrida, luego se presenta la validación de sus capacidades de maniobra para subir escaleras mediante simulación multibody. Finalmente, se discute el diseño de la encarnación y el diseño mecánico interno.