Se espera que los robots humanoides bípedos desempeñen un papel importante en el futuro. Realizar locomoción bípeda requiere alta energía debido al alto par que deben proporcionar las articulaciones de sus piernas. Tomando como ejemplo el WABIAN-2R, utiliza engranajes armónicos en su articulación para aumentar el par. Sin embargo, el uso de tal mecanismo aumenta el peso de las piernas y, por lo tanto, incrementa el consumo de energía. Por lo tanto, aquí se introduce la idea de desarrollar un mecanismo con rigidez ajustable que se conecte a la articulación de la pierna. El mecanismo propuesto tendría la capacidad de proporcionar movimiento pasivo y activo. El mecanismo se adjuntaría a la articulación del tobillo como un tendón artificial. Utilizando simulaciones por computadora, se evalúa analíticamente el rendimiento dinámico del mecanismo.