La investigación sobre robots blandos es crucial, ya que aún hay muchos problemas que deben resolverse en las áreas de selección de materiales, diseño y fabricación de estructuras, y control de actuadores. Los manipuladores blandos, un subconjunto de los robots blandos, son ahora un área de estudio popular para muchos investigadores. En comparación con los manipuladores típicos, los manipuladores blandos presentan un alto grado de flexibilidad en el agarre y una estructura morfológica básica. Están compuestos de materiales flexibles. Tienen una amplia gama de aplicaciones potenciales en atención médica, rehabilitación, biónica y detección, y pueden compensar las desventajas de los manipuladores rígidos en algunos escenarios de uso. Se desarrolla un sistema modular de agarre torsional de cuerpo blando después de concebir y construir un actuador torsional y de agarre, y se examina su rendimiento. El actuador de torsión y el actuador de agarre pueden combinarse en el sistema de manera modular. Con la ayuda de algoritmos de visión RGB-D, esta configuración multimodal permite combinar actuadores blandos con diversos grados de torsión y lograr un agarre preciso. A través del control neumático, el objeto objetivo se agarra y rota con precisión en varios ángulos, lo que permite la rotación del objeto objetivo en tres dimensiones.