En el campo de la agricultura de precisión, la automatización de las operaciones de muestreo y cosecha juega un papel central para expandir los posibles escenarios de aplicación. En este contexto, este trabajo presenta el diseño y prototipado de una herramienta novel subactuada para la cosecha de vides autónomas. El dispositivo está concebido para ser una de varias herramientas que podrían ser agarradas automáticamente por un manipulador robótico. Como caso de uso, la herramienta presentada está personalizada para el agarre del brazo robótico montado en el rover Agri.Q, un robot de servicio concebido para la automatización agrícola, pero puede adaptarse fácilmente a otros agarres de brazos robóticos. En este trabajo, primero se definen los requisitos para tal dispositivo, luego se presenta el diseño funcional y se realiza un análisis adimensional para guiar el dimensionamiento del dispositivo. Más tarde, se lleva a cabo el diseño ejecutivo, mientras que los resultados de una prueba de validación experimental preliminar se ilustran al final del documento.