El término "jackknifing" se refiere a la situación grave en la que un sistema de vehículo-remolque entra en un estado de "jackknife" y el vehículo y el remolque eventualmente colisionan si no se corrige la operación del remolque. Este documento considera la maniobra de remolque a baja velocidad típica del retroceso de remolques. Los límites del estado de "jackknife" pueden variar debido al deslizamiento lateral causado por la interacción física entre el vehículo, el remolque y el entorno. El análisis de un modelo cinemático considera el deslizamiento lateral en las ruedas del vehículo y del remolque. Los resultados indican que los sistemas vehículo-remolque deben dividirse en tres categorías basadas en la relación entre la longitud del enganche y la longitud del tirante del remolque, cada una con comportamientos distintos. La categoría de Remolque Largo puede no tener un estado de "jackknifing", mientras que las otras dos categorías siempre tienen estados que conducen al "jackknifing". Se ha encontrado que los límites de "jackknife", que son las fronteras entre el estado de "jackknifing" y las regiones recuperables, pueden dividirse en límites seguros y no seguros. Estos últimos deben ser evitados. Las simulaciones y los experimentos físicos respaldan estos resultados y proporcionan información sobre las implicaciones de los estados del vehículo y del remolque con deslizamiento que conducen al "jackknifing". Las simulaciones también demuestran el beneficio de considerar estos nuevos límites de "jackknife" basados en el deslizamiento en el control del retroceso del remolque.