Control de seguimiento de ruta eficiente para la conducción autónoma de un robot de rescate de emergencia con orugas bajo red 6G.

Este documento propone un algoritmo de control de seguimiento de trayectoria de robots móviles de oruga basado en Control Predictivo de Modelo Lineal con Previsión (MPC), que se utiliza para lograr la conducción autónoma en un entorno no estructurado bajo un escenario de rescate de emergencia. Es una tendencia futura realizar la comunicación y el control del equipo de rescate con 6G y la cooperación en la nube perimetral. En este marco, el MPC lineal (LMPC) es adecuado para el control de seguimiento de trayectoria de robots de rescate debido a sus ventajas de menos recursos informáticos y buen rendimiento en tiempo real. Sin embargo, en una escena así, el entorno de conducción es complejo y la curvatura de la trayectoria cambia mucho. Dado que el LMPC solo puede introducir información de avance linealizada, la precisión de seguimiento de la trayectoria con grandes cambios de curvatura es baja. Para superar este problema, combinado con la idea de control de previsión, se diseña en este documento un MPC

Autores: Gu, Qing; Bai, Guoxing; Meng, Yu; Wang, Guodong; Zhang, Jiazang; Zhou, Lei