La tecnología de impresión por inyección de tinta guiada por robots ofrece una nueva forma de realizar la deposición digital y aditiva de tintas de baja viscosidad directamente sobre superficies arbitrarias y, por lo tanto, permite la producción de electrónica impresa individualizada en objetos de gran escala. En comparación con la impresión convencional en plano, la distancia entre la placa de boquillas y la superficie del objeto varía y debe ser considerada para cumplir con los requisitos de precisión necesarios para el posicionamiento de gotas individuales. El conocimiento sobre los límites de distancia aplicables y la influencia de los parámetros de impresión ajustables es crucial para mejorar el proceso de impresión y los resultados. Este estudio discute las fuentes de errores en el proceso de impresión por inyección de tinta sobre objetos 3D y presenta resultados extensos sobre la precisión de posición en relación con la distancia de inyección para diferentes conjuntos de parámetros de tintas funcionales, volúmenes de gotas y voltajes piezoeléctricos. Además, se aplicó un método novedoso y eficiente para determinar la precisión de posición de las gotas de tinta en relación con la distancia de inyección. El método se basa en la geometría del cilindro para el objeto y una cabeza de inyección de tinta que es guiada por un manipulador robótico de seis ejes a lo largo del eje del cilindro. Para la determinación de la precisión de colocación de gotas, se comparó la posición de puntos individuales en la superficie con un modelo que consideraba los radios del cilindro, la velocidad de las gotas y la velocidad de movimiento de la cabeza de impresión de inyección de tinta guiada. El método y los extensos resultados de investigación pueden ser utilizados para predecir la precisión de colocación de gotas alcanzable y la definición previa de límites de distancia.