La inspección de los trabajos mineros heredados es una tarea difícil, que consume mucho tiempo y es costosa, ya que los métodos tradicionales requieren perforar múltiples agujeros para permitir que se coloquen sensores en los vacíos. El muestreo discreto del vacío desde ubicaciones estáticas también significa que no se puede lograr una cobertura completa del área y que las áreas ocultas y los túneles laterales pueden no estar completamente mapeados. El objetivo del proyecto Prometheus es desarrollar una solución robótica autónoma que sea capaz de inspeccionar los trabajos mineros desde un solo agujero de perforación. Este documento presenta los desafíos de operar vehículos aéreos autónomos en un entorno así, así como de ingresar físicamente al vacío con un robot autónomo. El documento aborda cómo algunos de estos desafíos pueden superarse con un diseño a medida y controladores inteligentes. Detalla el diseño de un UAV reconfigurable que puede ser desplegado a través de un agujero de perforación de 150 mm y desplegarse hasta un diámetro de punta a punta de 780 mm, lo que le permite llevar una carga útil adecuada para una misión completamente autónoma.