En este artículo, se presenta un sistema de propulsión innovador inspirado en un gesto de remo para sillas de ruedas manuales. El sistema de propulsión innovador, llamado Handwheelchair.q, puede aplicarse a sillas de ruedas utilizadas en la vida cotidiana y a sillas de ruedas deportivas para carreras de velocidad, como Handbike y carreras de sillas de ruedas. Se describen en detalle las características generales del sistema de propulsión innovador y los diseños funcionales de las diferentes soluciones. Además, se presenta y analiza el diseño del mecanismo para la transmisión de movimiento, empleado en un segundo prototipo, Handwheelchair.q02. Finalmente, se ha desarrollado el modelo dinámico de Handwheelchair.q con el fin de obtener resultados importantes para el diseño ejecutivo de Handwheelchair.q.