En este artículo, proponemos una evaluación en profundidad del rendimiento del rover Archimede mientras atraviesa terrenos difíciles con suelo suelto. Para analizar esto mejor, se evalúa la brecha de realidad al simular el comportamiento con un simulador de código abierto. Con este fin, implementamos un modelo completo del rover en el simulador de dinámicas de código abierto Gazebo, junto con varios tipos de terrenos que replican las condiciones experimentales. El sistema de control del rover está equipado con un modelo cinemático que permite conducir en diferentes modos. Implementamos un sistema de odometría a bordo del rover, así como un sistema de seguimiento óptico absoluto externo como referencia. Estimamos la deriva que ocurre durante la conducción en diferentes configuraciones, dos tipos de suelo con geometrías de rueda correspondientes. Los resultados muestran una buena adherencia de la odometría cuando el rover conduce sobre terreno plano; por el contrario, como se esperaba, se observa una marcada influencia de la pendiente en la deriva de las ruedas. La brecha de realidad entre las simulaciones y los resultados experimentales se mantiene comparativamente pequeña siempre que no estén presentes pendientes.