Las tareas interactivas o colaborativas de recogida y colocación ocurren durante todo tipo de actividades diarias, por ejemplo, cuando dos o más personas se pasan platos, vasos y utensilios de un lado a otro al poner la mesa para cenar o al cargar juntos un lavavajillas. En un futuro cercano, la participación en estas tareas colaborativas de recogida y colocación también podría incluir asistentes robóticos. Sin embargo, para las interacciones humano-máquina y humano-robot, las tareas interactivas de recogida y colocación presentan un conjunto único de desafíos. Un desafío clave es que los algoritmos de representación de tareas de alto nivel y los programas de acción o motores preplanificados se vuelven rápidamente inmanejables, incluso para escenarios de interacción simples. Aquí abordamos este desafío presentando un modelo dinámico conductual bioinspirado de comportamientos cooperativos de recogida y colocación fluidos basado en primitivas de movimiento dinámico de baja dimensión y funciones de selección de acción no lineales