Las estructuras compuestas en los aviones son a menudo de paredes delgadas y ligeras, lo que resulta en una gran flexibilidad, lo que presenta un desafío en el manejo y ensamblaje debido a las deformaciones asociadas de las piezas. Para contrarrestar estas deformaciones, las piezas se mantienen en su geometría especificada utilizando dispositivos o plantillas rígidas y correspondientemente pesadas. Los robots industriales móviles son muy versátiles y se utilizan ampliamente en la producción industrial en volumen, pero están limitados en su capacidad de carga. La producción a alta tasa de grandes módulos aeroespaciales requiere procesos de ensamblaje flexibles y altamente automatizados. El enfoque presentado en este documento es combinar unidades móviles con plantillas de ensamblaje ligeras que tengan la capacidad de compensación de deformaciones. El tema del estudio es un proceso de ensamblaje a alta tasa para módulos de flaps utilizando un Manipulador Móvil Industrial Autónomo (AIMM) y un efector final ligero. El efector final tiene una función de compensación de forma, implementada por una plataforma Stewart integrada, que permite la compensación de tolerancias de fabricación así como de los efectos de la gravedad. La función de compensación se utiliza en un bucle cerrado y contrarresta las desviaciones de forma mediante ajustes apropiados en la forma del dispositivo. El documento informa sobre el diseño conceptual del escenario de ensamblaje, el diseño del efector final, su realización y la exitosa demostración experimental a escala 1:1.