La presente contribución introduce la zona de confort dependiente de la tarea como una estrategia de colocación base para manipuladores móviles utilizando diferentes medidas de manipulabilidad. Se consideran cuatro medidas de manipulabilidad diferentes dependiendo de las velocidades, fuerzas, rigidez y aceleraciones del efector final. Al evaluar un subespacio discreto del espacio de trabajo del manipulador con estas medidas de manipulabilidad y utilizando algoritmos de procesamiento de imágenes, se definió una posición objetivo adecuada para el manipulador móvil autónomo dentro de la zona de confort. Esto siempre asegura un cierto valor de manipulabilidad del manipulador con un límite inferior respecto a la manipulabilidad máxima posible en el subespacio discreto. Se muestran resultados para tres manipuladores móviles diferentes utilizando la medida de manipulabilidad dependiente de la velocidad en una simulación.